PRINCIPES DE MINIMISATION DANS LES MOUVEMENTS HUMAINS: L'APPROCHE PAR LE CONTRÔLE OPTIMAL INVERSE
Topic: Optimal control | All
Séance du jeudi 29 novembre 2012, Salle L 106, 14h.
Frédéric JEAN, Professeur à l'ENSTA ParisTech.
Une question importante pour l'étude de la motricité est de déterminer quelles lois gouvernent les mouvements biologiques, que ce soient ceux de l'oeil, d'un membre ou du corps tout entier (locomotion). La plupart des théories supposent que, parmi tous les mouvements possibles, celui qui est effectivement réalisé satisfait un critère d'optimalité. Une fois un modèle de la dynamique établi, la question revient alors à résoudre un problème de contrôle optimal inverse : à partir d'une base de données de mouvements réellement effectués, enregistrées expérimentalement, identifier une fonction coût par rapport à laquelle le comportement observé est optimal. Je présenterai les travaux effectués sur ce sujet au sein de l'équipe INRIA GECO, en collaboration avec des roboticiens et des physiologistes, pour les mouvements de pointage du bras et la locomotion humaine. L'approche que nous avons adoptée, basée sur la théorie du contrôle géométrique, consiste à déduire la structure du coût de certaines propriétés qualitatives mises en évidence dans les données expérimentales.
Frédéric JEAN, Professeur à l'ENSTA ParisTech.
Une question importante pour l'étude de la motricité est de déterminer quelles lois gouvernent les mouvements biologiques, que ce soient ceux de l'oeil, d'un membre ou du corps tout entier (locomotion). La plupart des théories supposent que, parmi tous les mouvements possibles, celui qui est effectivement réalisé satisfait un critère d'optimalité. Une fois un modèle de la dynamique établi, la question revient alors à résoudre un problème de contrôle optimal inverse : à partir d'une base de données de mouvements réellement effectués, enregistrées expérimentalement, identifier une fonction coût par rapport à laquelle le comportement observé est optimal. Je présenterai les travaux effectués sur ce sujet au sein de l'équipe INRIA GECO, en collaboration avec des roboticiens et des physiologistes, pour les mouvements de pointage du bras et la locomotion humaine. L'approche que nous avons adoptée, basée sur la théorie du contrôle géométrique, consiste à déduire la structure du coût de certaines propriétés qualitatives mises en évidence dans les données expérimentales.